Titel weiter

Inhalt

• 1 Einleitung

• 2 Robotik
  • Grundlagen
    • Gelenke
    • Arbeitsraum und Arten von Robotern
  • Kinematik
    • DH-Parameter
    • Elementare Transformationen
      • Translation um einen Vektor
      • Rotation um Achse und Winkel
      • Bestimmung von Achse und Winkel aus der Rotationsmatrix
  • Beispiel
    • Der Roboter Kuka KR-6
    • Vorwärtskinematik
    • Rückwärtskinematik
      • Vorbetrachtung
      • Einstellen des Armes
      • Einstellen des Handgelenks

• 3 Virtual Reality Modeling Language (VRML)
  • Grundlagen
  • Ziele von VRML
  • Beispiel
  • Syntax und Struktur
    • Knoten
      • Gruppierungen
      • Geometrische Primitive und Erscheinungsform
      • Interpolatoren
      • Sensoren
    • Events und Routes
    • Skripts
    • Prototypen
  • External Authoring Interface
  • Browser

• 4 Telemanipulation eines Roboters
  • Die Roboter-Klasse in Java
    • Die Attribute der Klasse Robot
    • Zugriff auf die Klasse Robot
    • Kommunikation
  • VRML Roboter
    • Datenstruktur
    • Geometriekomponente
    • Kinematikkomponente
    • Interaktionskomponente
  • Zusammenfügen der Java- und VRML-Komponenten
    • Verwendung von Script-Knoten
    • Verwendung das External Authoring Interface
  • Implementierung
    • Java-Roboter
      • Konstruktoren
      • Zugriff auf das Objekt
      • Kinematikberechnungen
      • Kommunikation mit einem Server
    • VRML Roboter-Generator
    • Interaktives Robotermodell
      • Geometriekomponente
      • Kinematikkomponente
      • Interaktionskomponente
• 5 Diskussion
  • Zusammenfassung
  • Fazit
  • Einschränkungen
  • Ausblick

• 6 Anhang
  • Die Klasse Robot
  • VRML-Prototypen
    • Prototyp des Roboter-Objektes
    • Prototyp der Geometriekomponente
    • Prototyp der Kinematikkomponente
    • Prototyp der Interaktionskomponente

• 7 Literatur

PostScript-Version des Textes
PostScript-Datei der Folien zum Vortrag

Martin Rohrmeier, Oct 1997